詳細(xì)內(nèi)容：K7M-DR60U我提供一種增量式PID供大家參考 △Uk=Aek-Bek-+Cek- A=Kp+T/Ti+Td/T B=Kp+Td/T C=KpTd/T T采樣周期 Td微分時間 Ti積分時間 用上面的算法可以構(gòu)造自己的PID算法。 UK=UK-+△UK 使用FB進(jìn)行PID調(diào)整的說明 　　FB稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量，與FB的差別在于后者是離散型的，用于控制開關(guān)量，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似�！　� 　　PID的初始化可以通過在OB00中調(diào)用一次，將參數(shù)COM-RST置位，當(dāng)然也可在別的地方初始化它，關(guān)鍵的是要控制COM-RST； 　　PID的調(diào)用可以在OB中完成，一般設(shè)置時間為00MS， 　　一定要結(jié)合幫助文檔中的PID框研究以下的參數(shù)，可以起到事半功倍的效果　　 　　以下將重要參數(shù)用黑體標(biāo)明如果你比較懶一點，只需重點關(guān)注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認(rèn)參數(shù)�！　� 　　A：所有的輸入?yún)��?shù)：　　 　　COM_RST: BOOL: 重新啟動PID：當(dāng)該位TURE時：PID執(zhí)行重啟動功能，復(fù)位PID內(nèi)部參數(shù)到默認(rèn)值；通常在系統(tǒng)重啟動時執(zhí)行一個掃描周期，或在PID進(jìn)入飽和狀態(tài)需要退出時用這個位；　　 韓國LS.LG可編程控制器 LS產(chǎn)電 詢價-139 188 64473 ，程先生，QQ>937926739，手機-15601961570 　　MAN_ON： BOOL：手動值ON；當(dāng)該位為TURE時，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框中看到；也就是說，這個位是PID的手動/自動切換位；　　 　　PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW不推薦，也可使用 PIW規(guī)格化后的值常用，因此，這個位為FALSE； 　　P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P比例控制有效；一般選擇有效； 　　I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時，選擇I積分控制有效；一般選擇有效； 　　INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設(shè)置它； 　　I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL積分初值變量和這個位對應(yīng)，當(dāng)此位ON時，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當(dāng)發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長比較慢或系統(tǒng)反應(yīng)不夠時可以考慮使用積分初值； 　　D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時，選擇D微分控制有效；一般的控制系統(tǒng)不用； 　　CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設(shè)為00MS； 　　SP_INT： REAL：PID的給定值； 　　PV_IN ： REAL：PID的反饋值也稱過程變量； 　　PV_PER： WORD：未經(jīng)規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效；不推薦 　　MAN ： REAL：手動值，由MAN-ON選擇有效； 　　GAIN ： REAL：比例增益； 　　TI ： TIME：積分時間； 　　TD ： TIME：微分時間； 　　TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關(guān)； 　　DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度；如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區(qū)來降低靈敏度； 　　LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是00%； 　　LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%，如果需要雙極性調(diào)節(jié)，則需設(shè)置為-00%；正負(fù)0V輸出就是典型的雙極性輸出，此時需要設(shè)置-00%； 　　PV_FAC： REAL：過程變量比例因子 　　PV_OFF： REAL：過程變量偏置值OFFSET 　　LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子； 　　LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值OFFSET； 　　I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值；有I-ITL-ON選擇有效； 　　DISV ：REAL：允許的擾動量，前饋控制加入，一般不設(shè)置；　　 　　B：部分輸出參數(shù)說明： 　　LMN ：REAL：PID輸出； 　　LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；可用于在調(diào)試過程中觀察效果 　　LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量；可用于在調(diào)試過程中觀察效果 　　LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量；可用于在調(diào)試過程中觀察效果　　 　　C：規(guī)格化概念及方法： 　　PID參數(shù)中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用00~0之間的實數(shù)表示， 　　而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的 　　因此，需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為00~0的數(shù)據(jù)，或?qū)?0~0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出，這個過程稱為規(guī)格化　　 　　規(guī)格化的方法：即變量相對所占整個值域范圍內(nèi)的百分比 對應(yīng)與數(shù)字量范圍內(nèi)的量 　　對于輸入和反饋，執(zhí)行：變量00/，然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT 　　對于輸出變量 ，執(zhí)行：LMN/00，然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可； 　　 　　D：PID的調(diào)整方法： 　　一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng)；僅使用PI即可， 　　一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止，記下此時振蕩的周期，然后設(shè)置I為振蕩周期的0倍,應(yīng)該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡(luò)上有許多調(diào)整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧�！　� 　　附錄：PID的調(diào)整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP->PID調(diào)整”打開PID調(diào)整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊，調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。 PID控制器參數(shù)整定的一般方法： PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類： 一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進(jìn)行調(diào)整和修改； 二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進(jìn)行，且方法簡單易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進(jìn)行后調(diào)整與完善。 現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。